https://devocean.sk.com/blog/techBoardDetail.do?ID=167242&boardType=techBlog Batch, Step 그리고 Epoch은 LLM 학습 과정에서 데이터 처리를 정의 하는 단위로, 학습 효율성과 성능에 직접적인 영향을 미칩니다.또한 학습 과정을 효과적으로 모니터링하려면 어떤 지표를 중심으로 관찰 할지 명확히 이해 하는 것도 중요합니다.이 섹션에서는 이러한 기본 개념들을 다시 한번 정리해보겠습니다. per_device_train_batch_size=8,per_device_eval_batch_size=8,logging_steps=2,evaluation_strategy='steps',eval_steps=100,save_steps=1000,num_train_..

ROS2에서 노드 간에 주고받는 데이터의 구조를 정의  🚀 ROS 2 Interface 개요ROS 2 Interface(인터페이스)는 ROS 2 노드 간의 데이터 교환을 정의하는 메시지 타입(Message Type)을 의미합니다.ROS 2에서는 토픽(Topic), 서비스(Service), 액션(Action)을 통해 데이터를 주고받으며, 이러한 데이터의 형식을 정의하는 것이 Interface입니다. Interface는 .msg, .srv, .action 확장자를 가진 텍스트 파일로 정의 - 메시지 (msg): Topic을 통한 단방향 통신에 사용 - 서비스 (srv): 요청-응답 모델의 양방향 통신에 사용 - 액션 (action): 장기 실행 작업을 위한 비동기 양방향 통신에 사용  🔹 ROS 2 In..

패키지란? - ROS2에서 소프트웨어 구성의 기본 단위 - 특정 ROS2 프로그램에 포함된 모든 파일, 즉 모든 CPP 파일, Python 파일, 설정 파일, 파라미터 파일을 가지고 있음- ROS2 프로그램을 패키지로 구성하면 다른 개발자/사용자와 훨씬 쉽게 공유 가능함 - 패키지 유형   - Python Package  - C++ Package   노드란?  - 노드는 ROS2에서 연산을 수행하는 최소 단위의 실행 프로세스 - 전체 로봇 시스템은 많은 노드로 구성됨 - ROS2에서는 단일 launch 파일에 하나 이상의 노드(C++ 또는 Python 프로그램 등)가 포함될 수 있음- 각 노드는 특정 작업을 담당하며, 여러 노드가 서로 통신하며 복잡한 로봇 시스템을 구성    - 예: 휠 모터 제어용 노..

colcon build는 ROS 2(로봇 운영 체제)에서 패키지를 빌드하는 명령어입니다.colcon은 ROS 2에서 기본적으로 사용되는 빌드 시스템이며, catkin을 대체하는 도구입니다.colcon build 개요colcon build 명령어는 현재 작업 디렉터리(보통 ros2_ws와 같은 워크스페이스) 내에 있는 ROS 2 패키지를 빌드합니다. 이 과정에서 CMake, Python setuptools, ament 등의 빌드 시스템을 자동으로 감지하여 적절한 방법으로 빌드합니다. ✅ 빌드 후 생성되는 주요 디렉터리colcon build를 실행하면 워크스페이스 루트에 다음 폴더들이 생성됩니다.디렉터리설명build/패키지별 빌드 결과 (임시 파일)install/실행 가능한 바이너리, 라이브러리, 설정 파일..

1. HuggingFace에서 한국어 모델 다운로드하기 https://huggingface.co/BllossomBllossom/llama-3.2-Korean-Blossom-3B 모델은 Bllossom팀에서 개발한 한국어-영어 이중언어 모델입니다.Bllossom팀은 서울과학기술대학교의 임경태 교수, Teddysum의 함영균 CEO, 연세대학교의 김한샘 교수를 중심으로 구성되어 있으며, 다수의 연구원들이 참여하고 있습니다.   위 이미지에서 Bllossom/llama-3.2-Korean-Bllossom-3B-gguf-Q4_K_M를 선택해줍니다..gguf 확장자 파일 옆에 다운로드 아이콘을 클릭하여 모델을 다운로드 해줍니다. 저는 아래 이미지와 같이 해당 파일을 다운로드 폴더에서khw@khw:~/ollama/..

ROS2(로봇 운영 체제 2, Robot Operating System 2)는 로봇 개발을 위한 오픈소스 프레임워크로, ROS의 차세대 버전입니다. ROS는 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 도구와 라이브러리의 집합입니다. ROS2는 Data Distribution Service (DDS) 기반의 통신 방식을 사용하기 때문에, 미들웨어적인 역할도 수행합니다.🔹 ROS2의 미들웨어적인 역할ROS2는 노드(Node) 간의 통신을 위해 **미들웨어 계층(RMW, ROS Middleware)**을 사용합니다. 이 계층은 여러 미들웨어 구현체(DDS)를 지원할 수 있도록 설계되었습니다.ROS Middleware (RMW) 계층ROS2는 RMW 계층을 통해 DDS(Data Distribution Service)와 ..