이번에 Service를 사용해보자  ROS의 service란?대기/응답 (Request/Response) 통신으로 동기식 통신 방법을 ROS에서는 서비스라고 한다. ROS 서비스는 노드들이 서로 통신하는 방법으로, 노드가 요청을 보내고 응답을 받는 것을 허용합니다.대기/응답 (Request/Response) 으로 동기식 통신 방법을 말하며, 직렬적으로 지속적인 데이터 스트림에 적합한 통신을 할 때 사용됩니다. ros2 service는 서비스를 통해 ROS의 클라이언트/서버 프레임워크를 쉽게 연결할 수 있습니다.      turtlesim에 클라이언트가 call을 통해 turtle을 움직이게 해보겠다.  즉 call이 request라고 생각하면 되겠다.  사용할 수 있는 서비스가 무엇이 있는지 먼저 확인해..

우리는 ROS2를 설치하여 자동으로 Turtlesim이 설치되었다. Turtlesim에서 ROS2 기초 명령어를 익혀보겠다.  node ROS에서 실행가능한 최소 단위를 node라고 한다.  node를 실행하는 명령어: ros2 run  ros2 run  패키지 이름의 노드 이름을 실행함  먼저 turtlesim을 열어봅시다. humbleros2 run turtlesim turtlesim_node  ros2의 어떤 node들이 있는지 확인하고 싶다면  ros2 node list 현재 ros2 node를 만든게 없으니 예제 node인 /turtlesim만 보인다.  node의 정보를 알고 싶다면  ros2 node info /turtlesim   ROS2 Service 기초    사용할 수 있는 서비스 ..

01. 우분투 VScode 설치  VS Code 설치 방법은 무척 간단합니다. 우선 리눅스 우분투에서 웹 브라우저로 vscode 공식 홈페이지로 들어간 후 설치 파일(.deb)을 다운받아주세요. 공식 홈페이지(https://code.visualstudio.com/)   설치 파일이 있는 디렉토리로 이동 후 아래의 리눅스 명령어를 이용해 설치해주세요.$ sudo apt install ./파일명 끝  02. 우분투 Anaconda 설치  1단계 : apt update 하기sudo apt update  2단계 : curl 패키지 설치sudo apt install curl -y 3단계 : Anconda 설치 (참고)curl --output anaconda.sh https://repo.anaconda.com/ar..

우분투에서 디스코드를 사용하다보면, 종종 update하라고 나오는데 이 주기가 너무 짧다. 짜증난다. 그래서 한번 업데이트 요청이 안되게 해보겠다.  sudo apt install lf cd ~/.config 터미널에 lf    settings.json을 찾는다.     SKIP_HOST_UPDATE: true를 추가해준다.  끝

하나의 터미널에서 화면을 여러개씩 분리해서 사용할 수 있음 sudo apt install terminator

examples에 보면 drone 폴더가 있다.  fly.py 코드는 바로 실행된다.hover_train.py하고 hover_eval.py를 해야할것 같다.그럼 먼저 hover_train.py를 하려면, RL을 위한 라이브러리 설치를 진행해야한다. https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl GitHub - leggedrobotics/rsl_rl: Fast and simple implementation of RL algorithms, designed to run fully on GPU.Fast and simple implementation of RL algorithms, designed to run fully on GPU. - leggedrobotics/rsl_rlgithub..