https://arxiv.org/pdf/2403.11552 논문리뷰  Abstract 기존 Task and Motion Planning (TAMP) 접근법- symbolic task planning(기호적 작업 계획)과 continuous motion generation(연속적인 동작 생성)를 수동적으로 연결 - 이러한 도메인 특화적(domain-specific)이고 노동 집약적인 모듈 새롭게 등장하는 작업을 처리하는 데 한계 이러한 문제를 해결하기 위해 LLM³을 제안- Large Language Model (LLM)을 기반으로 한 새로운 TAMP 프레임워크- 도메인 독립적인(domain-independent) 인터페이스가 특징 특히, 사전 학습된 LLM의 강력한 추론 및 계획 능력을 활용- symbo..

허깅페이스에 올라온 많은 gguf 파일이 있다.이것을 다운받아 ollama로 사용하고 싶으면 Modelfile이 있어야한다. 인터넷어 검색해서 올라온 것이 옳은것인지 의심될때가 있다.  그럴때는 ollama 에 올라온 모델을 먼저 다운 받고 ollama show로 확인하는 방법이 있다.  Deepseek-r1을 예로 들자  먼저 deepseek-r1:1.5b를 다운 받는다.  $ollama run deepseek-r1:1.5b 그리고 해당 모델의 Modelfile을 아래 명령어를 통해 얻는다.$ ollama show --modelfile deepseek-r1:1.5b > Modelfile

scp ~/gguf/unsloth.Q4_K_M.gguf vraptor@192.168.100.14:~/Downloads/

https://devocean.sk.com/blog/techBoardDetail.do?ID=167242&boardType=techBlog Batch, Step 그리고 Epoch은 LLM 학습 과정에서 데이터 처리를 정의 하는 단위로, 학습 효율성과 성능에 직접적인 영향을 미칩니다.또한 학습 과정을 효과적으로 모니터링하려면 어떤 지표를 중심으로 관찰 할지 명확히 이해 하는 것도 중요합니다.이 섹션에서는 이러한 기본 개념들을 다시 한번 정리해보겠습니다. per_device_train_batch_size=8,per_device_eval_batch_size=8,logging_steps=2,evaluation_strategy='steps',eval_steps=100,save_steps=1000,num_train_..

ROS2에서 노드 간에 주고받는 데이터의 구조를 정의  🚀 ROS 2 Interface 개요ROS 2 Interface(인터페이스)는 ROS 2 노드 간의 데이터 교환을 정의하는 메시지 타입(Message Type)을 의미합니다.ROS 2에서는 토픽(Topic), 서비스(Service), 액션(Action)을 통해 데이터를 주고받으며, 이러한 데이터의 형식을 정의하는 것이 Interface입니다. Interface는 .msg, .srv, .action 확장자를 가진 텍스트 파일로 정의 - 메시지 (msg): Topic을 통한 단방향 통신에 사용 - 서비스 (srv): 요청-응답 모델의 양방향 통신에 사용 - 액션 (action): 장기 실행 작업을 위한 비동기 양방향 통신에 사용  🔹 ROS 2 In..

패키지란? - ROS2에서 소프트웨어 구성의 기본 단위 - 특정 ROS2 프로그램에 포함된 모든 파일, 즉 모든 CPP 파일, Python 파일, 설정 파일, 파라미터 파일을 가지고 있음- ROS2 프로그램을 패키지로 구성하면 다른 개발자/사용자와 훨씬 쉽게 공유 가능함 - 패키지 유형   - Python Package  - C++ Package   노드란?  - 노드는 ROS2에서 연산을 수행하는 최소 단위의 실행 프로세스 - 전체 로봇 시스템은 많은 노드로 구성됨 - ROS2에서는 단일 launch 파일에 하나 이상의 노드(C++ 또는 Python 프로그램 등)가 포함될 수 있음- 각 노드는 특정 작업을 담당하며, 여러 노드가 서로 통신하며 복잡한 로봇 시스템을 구성    - 예: 휠 모터 제어용 노..