Behavior Tree 란?Behavior Tree는 트리 구조루트 노드에서 시작하여 성공 또는 실패라는 최종 상태에 도달할 때까지 특정 순서로 순회하도록 설계됨리프 노드(leaf node)는 실행 가능한 행동각 리프는 간단한 '확인'이든 복잡한 '동작'이든 무언가를 '수행'하고 상태(성공, 실패 또는 실행 중)를 출력즉, 리프 노드는 Behavior Tree를 특정 응용 프로그램을 위한 하위 수준 코드와 연결하는 지점BT 활용을 위한 Software ArchitectureConcept인간은 이 스택의 최상위에 있으며, Behavior Tree 개념을 사용하여 필요한 로봇 애플리케이션의 논리적 추론을 설계그 다음 인간은 Behavior Tree를 사용하여 로봇 작업 간의 논리적 연결을 모델링Behavi..

Robitics에서 Behavior Tree를 공부해보자. https://arxiv.org/abs/1709.00084v4 그리고 Robot behavior tree를 기반으로 하는 LLM 결합 논문도 한번 봐보자. https://arxiv.org/abs/2302.12927 아래 docs를 열심히 공부해보자https://www.behaviortree.dev/docs/intro About | BehaviorTree.CPPAbout this librarywww.behaviortree.dev 영상도 보면서 따라하자https://www.youtube.com/watch?v=kRp3eA09JkM py tree라는것도 있네. 이것도 보자 https://www.youtube.com/watch?v=vqbV7mys..

ㄴㅇㅁㄴㅇㅁㄴㅇ 안녕하세요 colcon 이란?ROS 2에서 여러 패키지를 효율적으로 빌드하고 관리할 수 있게 해주는 빌드 도구입니다.주요 기능:멀티 패키지 빌드: 여러 패키지를 한 번에 빌드할 수 있습니다. colcon은 의존성 순서를 자동으로 계산하여 필요한 순서대로 패키지를 빌드합니다.병렬 빌드: 여러 패키지를 병렬로 빌드하여 빌드 속도를 높입니다.빌드, 테스트, 설치 관리: colcon을 사용하여 패키지 빌드, 테스트, 설치를 각각 별도의 명령으로 관리할 수 있습니다.확장성: 플러그인 기반 구조로, 다양한 언어와 빌드 시스템을 지원하며, 필요에 따라 확장할 수 있습니다.colcon 세팅 colcon 설치 sudo apt updatesudo apt install python3-colcon-comm..

허깅페이스 LeRobot 팀은 처음으로 robotics foundation models를 Hugging Face LeRobot에 포팅하는 것을 성공하였습니다. Physical Intelligence에서 개발한 π0와 π0-FAST가 이제 LeRobot repository에서 사용 가능하며, 이를 통해 Hugging Face 생태계에 범용 로봇 지능을 제공합니다. 헤당 게시물로 시각-언어-행동(Vision-Language-Action: VLA) 모델이 시각-언어 모델(Vision-Language Models: VLM)과 어떻게 다른지, 그리고 행동이 어떻게 표현되는지 알아볼 수 있습니다. Introduction대규모 언어 및 시각 언어 모델 (LLM, VLM)은 유망하지만, 물리적 세계와의 상호작용이 부..

https://github.com/huggingface/lerobot/tree/main GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning - huggingface/lerobotgithub.com 코드 및 구조가 대대적으로 바뀜. ├── lerobot| ├── lerobot │ │ ├── __inint__.py│ │ ├── __version__.py│ │ ├── calibrate.py│ │ ├── ..

https://github.com/huggingface/lerobot GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning - huggingface/lerobotgithub.com 깃헙 레파지토리가 6월 13일 게시물 작성 기준 일주일 전에 대대적으로 업데이트 됨 웃긴게 README.md 내용은 안바뀜. 옛날 버전으로 설명 되어 있음 따라서 최신 코드에 대한 설명서를 읽기 위해서 아래와 같은 과정을 거쳐야함 1. git clone ..