2개의 노드가 있다.각 노드는 langGraph로 이루어져있다. 하나의 LangGraph ros2 노드는 자동 모드로 무한히 반복된다. 다른 하나는 사용자 입력을 받아 작동하고 20초 이상 추가 입력이 없으면 다시 자동 모드로 넘어간다. graphstate.py# graphstate.pyfrom typing import TypedDict, Annotatedclass GraphState(TypedDict): # 0. 사용자 명령 INPUT: Annotated[str, "User input"] ANSWER: Annotated[str, "EDIE answer"] # 1. Brain이 생각하는 것 2개 THOUGHT: Annotated[str, "Current Thoug..

graphstate.pyfrom typing import TypedDict, Annotatedclass GraphState(TypedDict): # 0. 사용자 명령 INPUT: Annotated[str, "User input"] ANSWER: Annotated[str, "EDIE answer"] # 1. Brain이 생각하는 것 2개 THOUGHT: Annotated[str, "Current Thought"] EMOTION: Annotated[str, "Current Emotion"] # 2. Planner가 세운 목표와 계획 단계들 GOAL: Annotated[str, "Current GOAL"] PLAN: Annotated[list, "Cur..

[목표]사용자가 터미널에서 '사용자 입력'을 주면 무한 루프로 실행되는 '노드1'이 멈추고 '노드2'가 실행된다.추가적인 '사용자 입력' 없이 20초가 지나면 다시 '노드1'이 실행된다. [구조]graphstate.pyGraphState 클래스로 로봇의 상태를 관리한다. auto.pyGraphState 클래스의 mode가 auto인 경우 매 단계 번호를 증가 시키며 단계를 출력한다. GraphState 클래스의 mode가 auto에서 command로 바뀐 경우 단계 번호 증가를 멈춘다.다시 mode가 auto로 바뀌면 단계 번호를 이어서 증가시킨다. command.pyGraphState 클래스의 mode가 command인 경우, 사용자 입력과, 현재 단계 번호, 현재 시간을 출력한다. input..

https://github.com/huggingface/lerobot/tree/main GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learning - huggingface/lerobotgithub.com https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m/ How to use the SO10xArm robotic arm in Lerobot | Seeed Studio WikiThis wiki provides the as..

cd ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python turtle_llm --dependencies rclpy cd ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_wscolcon build --symlink-install --packages-select turtle_llm source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash ros2 pkg list | grep turtle_llm ```python-dotenvultralyticslangchainlangchain_openailangchain_ollamalangchain_commu..

ROS2에서 노드 간에 주고받는 데이터의 구조를 정의  🚀 ROS 2 Interface 개요ROS 2 Interface(인터페이스)는 ROS 2 노드 간의 데이터 교환을 정의하는 메시지 타입(Message Type)을 의미합니다.ROS 2에서는 토픽(Topic), 서비스(Service), 액션(Action)을 통해 데이터를 주고받으며, 이러한 데이터의 형식을 정의하는 것이 Interface입니다. Interface는 .msg, .srv, .action 확장자를 가진 텍스트 파일로 정의 - 메시지 (msg): Topic을 통한 단방향 통신에 사용 - 서비스 (srv): 요청-응답 모델의 양방향 통신에 사용 - 액션 (action): 장기 실행 작업을 위한 비동기 양방향 통신에 사용  🔹 ROS 2 In..