[Genesis Part2] Genesis 다양한 예제 및 튜토리얼 돌려보기 - 드론

 

examples에 보면 drone 폴더가 있다. 

 

fly.py 코드는 바로 실행된다.

hover_train.py하고 hover_eval.py를 해야할것 같다.

그럼 먼저 hover_train.py를 하려면, RL을 위한 라이브러리 설치를 진행해야한다.

 

https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl

GitHub - leggedrobotics/rsl_rl: Fast and simple implementation of RL algorithms, designed to run fully on GPU.

 

Genesis 가상환경에서 아래 명령어를 수행한다. 

# Install rsl_rl.
git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .

# Install tensorboard.
pip install tensorboard

 

 

다음 

 

open3d를 설치해주어야한다.

 

이때, 무턱대고 pip install open3d를 하면 안된다. 

 

 

1. github에서 pcl 받기

 

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

Releases · PointCloudLibrary/pcl

 

맨 밑 source code (tar.gz)을 받으면 된다.

 

2. 순서대로 명령어 실행하여 pcl 설치

 

터미널에서 가상환경을 genesis가 있는 가상환경으로 

$ tar xvf pcl-pcl-1.14.0.tar.gz
$ cd pcl-pcl-1.14.0 && mkdir build && cd build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
$ make -j2
$ make install

 

오래 걸림 

3. python-pcl 설치

$ sudo apt-get install python3-pcl pcl-tools

 

 

4. open3d 설치

$ pip3 install open3d

 

앞에서 pcl이 깔렸다면 손쉽게 설치완료 된다.

 

5. 설치 완료 && python에서 import 확인하기

import pcl, open3d

 

 

자 이제 run 버튼을 누르면