[Genesis Part2] Genesis 다양한 예제 및 튜토리얼 돌려보기 - 로봇팔

 

 

https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis

GitHub - Genesis-Embodied-AI/Genesis: A generative world for general-purpose robotics & embodied AI learning.

 

Genesis 깃헙 레파지토리에 들어가서 git clone을 해준다. 

 

 

 

examples에 tutorials 폴더를 보면 많은 예제를 확인할 수 있다. 

tutorials 폴더 밖에 differentialble_psuh.py등 예제 코드들을 보면서 실제 창작자들이 어떤 스타일로 코딩하는지 확인해 보자.

 

 이 중에서 먼저 IK_motion_planning_grasp.py 코드를 돌려보려 한다. 

 

근데 이 코드를 Run하면 다음과 같은 오류 메시지를 확인할 수 있다. 

 

 

그렇다 OMPL을 설치해주어야 한다. 

 

근데 OMPL이 무엇일까? 

OMPL은 The Open Motion Planning Library의 약어이다. 

샘플링 기반 알고리즘을 사용하여 모션 계획을 계산하기 위한 소프트웨어 패키지이다.

https://ompl.kavrakilab.org/

The Open Motion Planning Library

 

https://github.com/ompl/ompl

GitHub - ompl/ompl: The Open Motion Planning Library (OMPL)

 

Genesis 가이드 페이지에 Installation을 보면 Motion planning 부분이 있다. OMPL wheel을 설치해주어야 한다. 

 

아래 링크에 들어가자 

https://github.com/ompl/ompl/releases/tag/prerelease

Release Development Build · ompl/ompl

 

 

현재 genesis가 설치된 아니콘다 가상환경 (나의 경우 genesis)에 activate 되어 있는 상태에서

 

pip install ompl-1.6.0-cp310-cp310-manylinux_2_28_x86_64.whl

 

해준다.

 

이제 다시 IK_motion_planning_grasp.py 코드를 실행시켜 본다.