Issac Sim 설치 and ROS URDF 불러오기

 

https://www.nvidia.com/ko-kr/omniverse/

 

 

개발 시작하기 버튼 누르기 

 

여기서 헷갈리는데 아래 Omniverse Launcher를 다운받아야한다. 아래 Linux를 클릭하면 AppImage 파일이 다운된다.

 

아래 링크는 launcher 설치 가이드 문서이다. 

https://docs.omniverse.nvidia.com/launcher/latest/it-managed-launcher/install_guide_linux.html

Installation on Linux — Omniverse Launcher

 

 

 

우리는 해당 문서를 따른다.

 

먼저 아래 명령어를 수행한다.

sudo apt install libfuse2

다음으로 다운로드 폴더에 가본다.

 

 

해당 앱을 우클릭-> 속성-> 권한 탭에 들어간다. 아래와 같이 체크해준다. 

 

이제 앱을 더블클릭해 실행한다.

 

 

언어 바꿔주고 로그인 하고 계속하기 하면 

 

 

 

휴.. 드디어 됐다.

 

거래소 -> ISAAC SIM -> 설치 

 

설치 이후 Lauching 

 

 

위와 같이 ROS Bridge Extension을 선택하고 

Use Internal ROS2 Libraries를 선택한다.

 

START를 눌러준다.

 

 

 

휴.. 겨우 됐다.

 

이제 우리는 로봇 개를 불러올것이다. 

https://www.youtube.com/watch?v=L1rpxRm0Q1w&t=464s

 

 

로봇개 URDF 파일을 다운받아 준다.

 

https://drive.google.com/drive/folders/1fdtBgbXUCxln3wdQgWUAGIBdBf-2Qv9z

 

그리고 나는 home/ROS2 위치에 해당 URDF 파일을 옮겨두었다. 

 

 

 

해당 폴더에 들어가서 터미널을 열어주고 아래 명령어를 실행한다. 아나콘다 가상환경에서 하지 말것 

colcon build

 

 

만약 오류가 발생하면 

 

 

 

pip install catkin_pkg

 

source /opt/ros/humble/setup.bash

export PATH=/usr/bin:$PATH

 

 

몇개의 폴더들이 더 생겼다.

우리는 install 폴더의 setup.bash를 실행시켜줘야한다.

 

 

새 터미널 창을 열어주고 아래 명령어를 실행한다. 

source ~/ROS2/quadruped_robot_ROS2/install/setup.bash

cd ~/ROS2/quadruped_robot_ROS2/src/robot_simulation/robot_description/robot/

xacro robot.xacro > robot.urdf

 

그럼 우리는 urdf 파일을 얻었다.

 

다시 시뮬레이터로 돌아가서 

 

Issac Utils > Workflows > URDF Importer

 

Fix Base Link 체크 풀기 (우리의 모델이 고정되어 있지 않기 때문에)

 

 

더 내리면 마지막에 Input 섹션이 있다. 

robot.urdf 파일을 선택해준다.

 

 

Select URDF를 해준다

 

 

마지막으로 IMPORT 버튼을 눌러주어야 한다. 

Yes 두번 

 

 

로봇개 두두등장

 

 

Create > Physics > Ground Plane 

 

마우스로 이리 저리 움직여 보자 

 

왼쪽에 Play 버튼이 있다. 

 

Issac Utils > Common Omnigraphs > Articulation Position Controller 

 

 

Add 버튼을 누른다. 

 

 

Select 버튼 > Okay 버튼 

 

우측에 Graphs > Position_Controller 

 

Position_Controller 에 우클릭 > Open Graph 선택 

 

아래 그래프가 보임 

 

 

Main Array에서 input 1의 값을 0에서 1로 바꿔보고 Play를 해보자.