[ROS2] ROS2 Humble 설치 및 alias로 bashrc 설정

 

ROS 공식문서에서 우분투 설치 섹션을 살펴본다. 

 

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

 

01. Setup Sources

시스템에 ROS2 apt 저장소를 추가해야 합니다. 먼저 Ubuntu Universe 저장소가 활성화되어 있는지 확인하세요. 

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

이제 apt를 사용하여 ROS2 GPF키를 추가합니다. 

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

 

그런 다음 소스 목록에 저장소를 추가합니다.

 

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

02. Install ROS 2 packages

저장소를 설정한 후 apt 저장소 캐시를 업데이트하세요. 

sudo apt update

 

ROS23 패키지는 자주 업데이트되는 Ubuntu 시스템에 구축됩니다. 새 패키지를 설치하기 전에 시스템이 최신 상태인지 확인하세요. 

sudo apt upgrade

 

Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.

 

sudo apt install ros-humble-desktop

 

ROS-Base Install (Bare Bones): Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools.

 

sudo apt install ros-humble-ros-base

 

Development tools: Compilers and other tools to build ROS packages

 

sudo apt install ros-dev-tools

03. Test

terminator를 설치해줍니다. 

 

sudo apt install terminator

 

 

 

 

한쪽 창에는 Talker를 불러옵니다. 

 

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

다른 한쪽 창에는 Listener를 불러옵니다. 

 

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

 

04. alias로 bashrc 설정하기 

bashrc 파일을 열어줍니다. 

 

gedit ~/.bashrc

 

가장 아래에 다음 문장을 넣어줍니다. 

 

alias sb="source ~/.bashrc; echo \"bashrc is reloaded!\""
alias ros_domain="export ROS_DOMAIN_ID=13"
alias humble="source /opt/ros/humble/setup.bash; ros_domain; echo \"ROS2 Humble is activated!\""

 

 

저장하고 새 터미널을 열거나 현재 터미널에 아래 문장 입력해서 적용

 

source ~/.bashrc