[ROS2] Turtlesim을 통해 ROS2 기초 명령어 익히기

우리는 ROS2를 설치하여 자동으로 Turtlesim이 설치되었다. 

Turtlesim에서 ROS2 기초 명령어를 익혀보겠다. 

 

node

 

ROS에서 실행가능한 최소 단위를 node라고 한다. 

 

node를 실행하는 명령어: ros2 run 

 

ros2 run <PKG Name> <Node Name>

 

패키지 이름의 노드 이름을 실행함 

 

먼저 turtlesim을 열어봅시다.

 

humble
ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

 

ros2의 어떤 node들이 있는지 확인하고 싶다면 

 

ros2 node list

 

현재 ros2 node를 만든게 없으니 예제 node인 /turtlesim만 보인다. 

 

node의 정보를 알고 싶다면 

 

ros2 node info /turtlesim

 

 

 

ROS2 Service 기초 

 

 

 

사용할 수 있는 서비스 확인하기 

 

ros2 service list

 

 

ROS service type 알아보기 

 

/turtle1/teleport_absolute 서비스의 데이터 타입이 궁금하다. 그러면 

 

ros2 service type/turtle1/teleport_absolute

 

 

 

turtlesim의 원본 소스가 있는 사이트

https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/humble/turtlesim

 

 

 

 

 

service definition과 서비스의 개념 

 

 

 

 

--- 를 기준으로

위에는 Request할때, 필요한 타입 

아래는 Response할때, 필요한 타입 

 

TeleportAbsolute.srv의 경우 Request만 필요하고 Response는 안한다는것을 알 수 있다. 

 

 

이 내용을 깃헙에 직접가서 확인할 필요없이 터미널에서 확인 가능하다. 

 

ros2 interface show turtlesim/srv/TeleportAbsolute

 

 

 

 

여기서 x, y, theta가 무엇을 의미하는 것일까? 아래 그림을 보면 알 수 있다.