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ROS가 뭘까?
ROS2(로봇 운영 체제 2, Robot Operating System 2)는 로봇 개발을 위한 오픈소스 프레임워크로, ROS의 차세대 버전입니다. ROS는 로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 도구와 라이브러리의 집합입니다.주요 특징실시간 처리 지원ROS2는 실시간 로봇 애플리케이션을 지원합니다. 이는 로봇이 시간에 민감한 작업(예: 로봇 팔 제어, 자율 주행)을 안정적으로 수행할 수 있도록 해줍니다.분산 시스템ROS2는 Data Distribution Service (DDS)를 기반으로 하여 분산 시스템을 기본적으로 지원합니다. 이를 통해 네트워크 상에서 여러 로봇 간의 통신이 용이합니다.멀티 플랫폼 지원ROS2는 다양한 운영 체제에서 동작합니다. ROS1은 주로 Linux(Ubuntu)에서 사용되었지만,..
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[ROS2] ROS2 action 알아보기
ROS에서 실시간으로 데이터를 주고 받는 방법- service- topic - action Action은 ROS2의 커뮤니케이션 유형 중 하나이며, 장기 실행 작업을 위한 것입니다.action은 goal, feedback, 그리고 result 세부분으로 구성됩니다. Action은 topic과 service를 기반으로 구축됩니다. action의 기능은 service와 유사하지만, action은 선점이 가능합니다 (즉, 실행 중 취소할 수 있음). 또한 단일 응답을 반환하는 service와 달리 꾸준한 feedback을 제공합니다. Action은 publisher-subcriber 모델과 비슷한 방식으로 client-server 모델을 사용합니다. "Action client" 노드는 목표를 "Action..
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[ROSA] ROSA로 turtlesim 작동시키기
https://github.com/nasa-jpl/rosa GitHub - nasa-jpl/rosa: ROSA 🤖 is an AI Agent designed to interact with ROS1- and ROS2-based robotics systems using natural lROSA 🤖 is an AI Agent designed to interact with ROS1- and ROS2-based robotics systems using natural language queries. ROSA helps robot developers inspect, diagnose, understand, and operate robots. ...github.com 무려 나사에서 ROSA라는 프로젝트를 공개했는데 ..
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[ROS2] ROS2 topic 알아보기
Ros2는 복잡한 시스템을 여러 모듈형 노드로 나눕니다. 토픽은 노드가 메시지를 교환하는 버스 역할을 합니다. ROS Topic의 정의 한 줄로 설명: 토픽은 노드간, 그리고 시스템의 여러 부분간에 데이터를 이동하는 주요 방법 중 하나입니다.토픽은 노드들 간에 통신을 할 수 있는 채널이며, 프로세스간의 통신과 메시지를 주고 받는 경로입니다. 토픽은 데이터가 지속적으로 전달되어지는 데이터 스트림에 적합한 비동기식 통신 방법입니다. 노드는 아무리 많은 주제에 데이터를 게시할 수 있으며, 동시에 아무리 많은 주제라도 구독할 수 있습니다. topic list그럼 이제 turtlesim의 topic이 무엇이 있는지 알아보자. topic list -tturtlesim의 topic의 리스트들의 각각 type이 무..
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[ROS2] ROS2 service 알아보기
이번에 Service를 사용해보자 ROS의 service란?대기/응답 (Request/Response) 통신으로 동기식 통신 방법을 ROS에서는 서비스라고 한다. ROS 서비스는 노드들이 서로 통신하는 방법으로, 노드가 요청을 보내고 응답을 받는 것을 허용합니다.대기/응답 (Request/Response) 으로 동기식 통신 방법을 말하며, 직렬적으로 지속적인 데이터 스트림에 적합한 통신을 할 때 사용됩니다. ros2 service는 서비스를 통해 ROS의 클라이언트/서버 프레임워크를 쉽게 연결할 수 있습니다. turtlesim에 클라이언트가 call을 통해 turtle을 움직이게 해보겠다. 즉 call이 request라고 생각하면 되겠다. 사용할 수 있는 서비스가 무엇이 있는지 먼저 확인해..